Citation :
le mieux c'est de partir de là : http://www.freertos.org/a00106.html
et voir ce que font les différentes fonctions de FreeRTOS qui sont classées ici par catégories. tu vois les fonction du kernel, les fonction de création des tâches, les fonctions d'état, les queues, etc...

Une fois que tu sais ce que tu cherches , l'aide explique pleins de choses. avant cela l'aide te montre juste des trucs à la fonction inconnue et totalement opaque.

Mais du coup avec la tache de contrôle qui teste l’état de santé des autres taches, on a pas besoin du watchdog ; si on détermine qu'il y a un problème on génère un reset immédiatement avec la commande qui va bien.
Le watchdog ne sert plus qu'à contrôler la vie de cette tâche de contrôle c'est ça ?

tout dépend
tu peux soit faire la stratégie que tu dis, soit décider autre chose comme par exemple compter des temps différents pour chaque fonction selon la criticité soit deleter et recréer la tache pour la relancer, soit signaler l'erreur, soit faire un reset soft
après le watchdog te sert quand meme en cas de mémoire corrompue par exemple ton soft part en vrille sans s'arrêter... Là tu peux quand même lancer le WDOG pour sécuriser ça... Tu peux le faire soit depuis une tache crée, soit depuis le scheduler que tu modifies

yess j'ai reussi a piger que le watchdog ne servait plsu qu'à une ultime sécurité !!

Ca peut se faire ans la tache de controle ca du coup.

Tache de contrôle ; tous les X temps :
> On teste la santé des taches suivant des critères à définir qui peuvent être différents d'une tache à l'autre mais à minima que la tache est active (faire comme ferait le watchdog pour chaque tache)
> Si pépin sur une tache on fait quelque chose (pas forcément reset)
> chargement du watchdog pour que la tache de contrôle soit sous son contrôle.

Ça le fait ça ?

oui
après tu peux te poser la question de la portabilité.
Si tu veux créer une fonction portables et utilisable aussi bien dans un séquenceur, un OS comme FreeRTOS ou autre alors tu peux écrire ces fonctions depuis 0. Franchement ça va pas chercher loin. Ensuite tu peux utiliser ce bloc superviseur où bon te semble.

Si tu utilises les fonctions FreeRTOS, cela ne fonctionnera que sous FreeRTOS !
à choisir en connaissance de cause

C'est tout choisi vu la puissance et la qualité de code du machin !
Et il y a des chances que je ne fasse plus beaucoup d'applis sans freertos maintenant...

Faut que je fasse cette tache de contrôle, mais là ça se réfléchi avec le reste de l'architecture de l'appli.