Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur [Forums - Hardware]
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Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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Bonjour à tous,

Je cherche à réaliser depuis quelques temps une carte d'asservissement pour contrôler plusieurs moteurs (1 à 4 maxi, dépends du nombre de roues à piloter sur le robot). Pour le moment, j'arrive à réaliser un asservissent PID sur une arduino méga avec un micro HCS08SH8 pour compter les pas du codeur et un pont pour alimenter le moteur (LMD18200T).

Mon but est de prendre un nouveau microcontrôleur et de passer à autre chose que du 8 bit.
Je ne sais pas quel micro prendre car est-ce qu'il faut prendre des précaution particulières lorsque l'on envoie un signal pwm aux ponts pour déterminer la puissance moteur?
Et j'aimerais aussi récupérer la tension d'une des pattes du pont qui me donne le couple moteur afin de ne pas cramer le moteur lorsque la roue codeuse est bloqué. Est-ce que l'ADC suffit ?

Merci à ceux qui pourront m'aider.

Posté le : 30/06/2013 16:51
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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Je pose la question autrement. Comment choisissez-vous vos micro ? :) Ça peut paraître bête mais je pose la question quand même ^^.

Posté le : 30/06/2013 23:02
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Accro
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29/08/2006 10:42
De cambrai
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Salut,

Pour ma pars j'utilise un S12XDP512, avec la XGATE.
Pour les coupes 2012 et 2013, j'avais 8 PID qui tournaient dessus (4 à une période de 5ms, et 4 à 20ms).
La XGATE s'occupe à 100% du décodage des roues codeuses, le coeur principal de la communication, et des asserv.

Pour la carte 2014, dont le proto devrai entrer en phase de test, même chose.
Pour ce qui est de mesurer le "courant" l'ADC suffira, à toi de bien choisir la résistance pour avoir une image de ton courant correcte dans la plage d'utilisation de ton moteur et celle d'entrée du module ADC.

Posté le : 01/07/2013 14:02
La perfection est atteinte non pas lorsqu'il n'y a plus rien à ajouter, mais lorsqu'il n'y a plus rien à retirer....
(A de St EXUPERY)
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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Cool merci, je vois que ce micro peut largement faire ce que je veux et je vais pas me prendre la tête et prendre le même ^^

Je reviendrai vers toi si jamais j'ai des soucis.

Posté le : 01/07/2013 18:29
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Pilier de la communauté
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De Cambridge, Angleterre & Glasgow, Ecosse
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La XGATE est une sorte de co-processeur ou DMA.
Programmer avec des multiples processeurs demande une certaine discipline.
Donc, si tu n'as pas l'habitude, ca peut te prendre un peu de temps a maitriser...
Ce n'est pas difficile, mais il faut faire attention aux acces pseudo-simultanes aux memes zones de memoires.
N'y'a-t-il pas des modeles avec decodeurs quadratures ou quelque chose du genre?
Il doit y avoir de dispo dans le moteur de recherche de ce site, un résumé des différences entre 16-bit S12 et ceux avec la XGATE.
Alban

Posté le : 01/07/2013 18:52
Alban Rampon / 冉昂理 - blog
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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Quels sont les risques à utiliser la XGate ? Clacage du micro ? Parce ce que ça ne me dérange pas d'utiliser un S12X. Et pour l'accès mémoire si tu parle qu'il faut rajouter le mot volatile à la variable et que c'est absolument tout ça devrait aller, je pense ^^.

Posté le : 01/07/2013 18:59
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Accro
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29/08/2006 10:42
De cambrai
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Les risques ne sont pas aussi gros que de griller le CPU. Le principal étant la corruption des données si les deux coeurs veulent accéder à la même zone mémoire au même moment. Pour cela il existe des semaphores facile d'emploi.

N'hésites pas à demander. C'est pour quelle application? J'ai vu écrit robot, mais perso, pro..?

Posté le : 01/07/2013 19:24
La perfection est atteinte non pas lorsqu'il n'y a plus rien à ajouter, mais lorsqu'il n'y a plus rien à retirer....
(A de St EXUPERY)
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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C'est pour les mêmes raisons que toi pour la coupe ;).

Posté le : 01/07/2013 19:29
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Accro
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29/08/2006 10:42
De cambrai
Messages: 658
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Noooooooon, comment on éfface???? Lol.

Faudra qu'on se donne rdv à la coupe alors. Quelle équipe?

Posté le : 01/07/2013 19:32

Edité par maverick59 sur 01/07/2013 20:35:24
La perfection est atteinte non pas lorsqu'il n'y a plus rien à ajouter, mais lorsqu'il n'y a plus rien à retirer....
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Re: Microcontrôleur pour carte d'asservissement moteur
Régulier
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23/10/2012 16:36
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MDR ^^
Pour le moment pas de nom pour l'équipe. En faite on sera trois à participer mais on attends d'avoir le nouveau règlement pour vraiment se lancer. Mais on pourra quand même se voir lors de la coupe.

Posté le : 01/07/2013 20:46
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